疫期工廠停工、物流不便使得之前易得的日常物料變得尤為“珍稀”，為了節省時間，本著能夠買的零件就不定制，能夠簡單化的零件絕不設計復雜的原則，項目組進行了版機器人的設計和制作?，F場實驗照片期間，團隊與各廠商聯系供貨事宜，逐步解決了多個困難。學校基礎工程訓練中心的老師和師傅們也在關鍵時刻進行了援助，加班加點，改造了機器人底盤車。“面前，大家所表現出來的團結精神特別讓人感動，都在盡自己的一份力?！痹诙喾脚f作下，項目組完成了兩臺巡診機器人的制作。終于，進入前線！2月12日，版巡診機器人在北京清華長庚醫院進行了次現場測試。綜合醫生提出的醫學專業方面的建議后，改進方向和細節顯得更加明晰了。機器人即將送到醫院試用，在系館前留影五天后，第二版機器人在清華長庚醫院進行測試，經過這次，團隊根據現場實操情況選擇調整個別功能，再次優化其他功能。2月24日，是第三版巡診機器人測試的日子。而，距離提出構想的除夕夜，剛剛過去一個月。與前兩次測試不同，這次測試是在定點收治醫院之一的地壇醫院——與病毒面對面的地方。團隊成員們將巡診機器人交到了清華臨床醫學院博士生郭喆手上，郭喆操縱著巡診機器人慢慢走進了醫院。走進了防疫前線。
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如何選擇用于手術導航的光學與電磁儀器？光學儀器和電磁儀器是手術導航中常用到的兩類三維定位導航設備，是手術導航和手術機器人系統中不可或缺的關鍵部分，在手術導航系統中起到了眼睛的作用。事實上，光學儀器和電磁儀器各有其優缺點和適用場景，不能一概而論。所以，具體選擇哪種類型的儀器以及如何選型，是科研人員經常面對的問題，終需要根據自身應用場景作為依據加以選擇。下文是發布在美國醫學物理學會出版的《醫學物理學》上的一篇論文，文章基于嚴謹的實驗數據和科學計算，很好的回答了上述問題，供從業者參考。由于篇幅較長，這里翻譯文章摘要，并附全文鏈接如下，還望大家包涵。論文題目《影像引導式腹腔鏡手術中的電磁：與光學的比較以及組合式腹腔鏡和腹腔鏡超聲系統的可行性研究》目的在圖像引導腹腔鏡檢查中，通常采用光學，但是在文獻中已經提出了電磁（EM）系統。在本文中，我們對用于圖像引導腹腔鏡手術的EM和光學系統進行了比較，并提出了結合EM腹腔鏡和腹腔鏡超聲（LUS）圖像引導系統的可行性研究。方法我們首先使用標準評估板評估帶有兩個光學（Atracsys&NDI）和兩個EM的腹腔鏡的準確性，該光學安裝在軸上的回射標記，而EM將傳感器嵌入近端。然后。
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Actin機器人控制軟件，專注于機器人路徑規劃EnergidTechnologies是一家重點解決具有挑戰性問題的機器人和機械視覺工程學的公司?？蛻舭C器人制造商，美國**部多個分機構，以及美國宇航局的多個研究中心。公司成立于2001年，總部在美國馬薩諸塞州的劍橋。視頻中是美國機器人研究公司TheRoboticsResearchCorp.的機器人手臂K-1207i在用Actin控制軟件進行模擬實驗。Energid的Actin機器人軟件是一款機器人控制框架及操作系統，并作為跨平臺應用和可擴展的軟件工具包來出售。Energid專注于復雜系統的控制、仿真和傳感，專注于機器人路徑規劃，可應用于手術機器人導航等領域。ACTIN機器人學工具箱－復雜的機械人結構控制和仿真的先進軟件Actin是C++軟件工具箱，它通過提供軟件組件和控制方法使復雜的機械控制和模擬簡單化。Actin軟件初是為美國宇航局設計的，它可以為上百個運動部件組成的固定和移動的機器人提供協調控制的Windows基礎的庫，軟件設計人員運用庫可以很快地設計出復雜，智能型的控制系統。軟件設計人員還可以指定機器人做所希望的運動學動作，Actin自動生成算法從而設定關節的位置和速度實現指定的機械手的運動。借助于Actin。
根據技術原理不同一般分為兩種類型：紅外光學定位系統、電磁定位系統。如下圖所示：（紅外光學定位系統）(紅外光學定位系統反光球工具）（電磁定位系統）（電磁定位系統sensor）好了，有了機器人的手臂和眼睛這些必備的硬件外，其余就需要科研團隊的軟件能力了，也就是手術機器人的大腦。這些大腦功能大致包括：DICOM醫學影像三維重建、圖像分割、坐標系配準、影像分析、多模態融合、手術前規劃、術中器械實時導航、術后評估等功能。當然除此以外，系統還需要把各個硬件系統集成起來以實現實時通信，并反復調試，以確保整套系統的穩定性和安全性。（手術機器人軟件功能）(多模態影像融合導航）以上大致可以實現一個手術機器人的基本功能，如果要實現一些復雜的高級功能則遠遠不夠。比如AI醫療，這需要軟件算法具備三維圖像自動分割、自動配準、圖像識別等高級功能，對研發團隊的技術實力要求很高。如果需要實現遠程醫療，即機器人遙操作，則除了以上提到的硬件外，還需要配備一臺力反饋設備。河北協作機器人，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；
即使與膝蓋的角度不同，頸部也會傾向于標準位置。如果角度大于15°（增加前傾角），這會導致腳處于腳趾內。如果角度小于15°，則可能意味著腳尖走路。圖3：股骨版本摘要：髖臼杯有傾斜角和前傾角，股骨有一個版本角。這些角度的組合將影響可以在沒有錯位的情況下進行的運動。股骨的版本也會影響腳的方向。全髖關節置換術（THA）在THA過程中，外科醫生用人工部件（即杯）替換天然杯腔（髖臼）。自然的頸部被切掉并移除，然后將人工部件，即莖干，插入股骨中。然后將人工頭固定在股骨柄上以恢復股骨的解剖結構。圖4：人造組件術前計劃外科醫生將使用X射線或CT掃描圖像來選擇不同的組件、它們的大小和形狀。然后，他將決定他們植入的位置和方向，以恢復所需的解剖結構。在選擇和規劃組件時，外科醫生還必須考慮骨量和骨質量，以確保植入物能夠很好地固定和穩定。骨盆中的植入杯將定義骨盆側的旋轉中心。植入的柄將定義股骨側的旋轉中心。手術手術結束時，移動股骨，將股骨頭置于杯中（髖關節復位），兩個旋轉中心在同一位置，恢復股骨相對于骨盆的位置。圖5：減少臀部正確定位種植體的重要性只有當部件按計劃植入時，正確選擇柄和頭才能恢復足夠的股骨幾何形狀。
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我們使用觸控筆測試的位置測量精度和距離測量精度。，我們評估了由EM的腹腔鏡和EM的LUS探頭組成的圖像引導系統的準確性。結果在使用標準評估板的實驗中，兩個光學（Atracsys&NDI）在位置和方向測量中的抖動比EM小。此外，光學在測試體積內顯示出更好的方向測量一致性。但是，它們的相對位置測量精度會隨著距離的增加而顯著降低，而EM的性能卻是穩定的。在50mm的距離處，兩個光學（Atracsys&NDI）的RMS誤差分別為，而EM的RMS誤差為。在250mm距離處，兩個光學（Atracsys&NDI）的RMS誤差分別變為，而EM的RMS誤差為。在使用觸控筆的實驗中，兩個光學（Atracsys&NDI）在定位觸控筆筆尖時的RMS誤差為，EM為。我們的電磁腹腔鏡和LUS系統組合的原型使用代表性的校準方法，顯示腹腔鏡的RMS點定位誤差為，LUS探頭的RMS點定位誤差為，前者的較大誤差主要是由于三角測量誤差造成的使用窄基線立體腹腔鏡時。北京協作機器人價格
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