如何把一個物體快速變成VR交互設備？人機交互設備是虛擬現實系統中不可或缺的一部分，可以提高VR系統的沉浸感和交互性。本文主要介紹在PST光學定位系統中如何輕松創建新的VR交互設備（目標物）。首先在新目標物上隨機添加標記點（可使用平面反光貼、反光球或主動發光marker），然后使用PST客戶端軟件訓練該目標物，該過程大約需要幾秒鐘。訓練完成后，該目標物即可用于VR交互。新目標物創建為使PST的交互性能達到比較好，請保持至少四個標記點同時可見（針對紅外攝像頭）。為防止標記點的自身遮擋，目標物所有相鄰邊之間的角度應大于90°。所以，凸面物體比較適用于追蹤。如下圖示例，系統可以從單個視角清晰地看到多個標記點。由于PST使用IRLED面板進行環境照明，所以應注意將追蹤目標物的反射率降至比較低。金屬或光滑的表面會降低其追蹤性能，而使用黑色物體時追蹤性能為比較好。要驗證目標物是否適合追蹤，請在PST客戶端應用程序的“查看”菜單中打開“攝像機圖像”窗口。將目標物放在PST定位儀的前面，并檢查標記點與目標物之間的對比度是否過高，且除標記物外是否有其它反射。在比較好情況下，標記點為白色而目標物應顯示為黑色。
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光聲圖像引導機器人輔助顱底手術
我們研究使用光聲（PA）成像來檢測人體的關鍵結構，如頸動脈，在機器人輔助鼻內經蝶竇手術中，這些結構可能位于被鉆骨頭的后面。在該系統中，激光器（通過光纖）安裝在鉆頭上，而二維超聲探頭則放置在顱骨上的其他位置。在相對患者參考系中對鉆頭和超聲探針都要會進行追蹤。與傳統的B模式超聲相比，光聲成像具有兩個優點：1.激光能夠穿透骨骼的薄層；2.光聲成像圖像顯示激光路徑中的目標。因此，激光可以用于（非侵入性）延伸鉆探軸線，從而可靠地檢測可能駐留在鉆探路徑中的關鍵結構。然而，這種設置會產生一個挑戰性很大的問題，即對準。因為必須放置超聲探頭，以使其圖像平面與目標解剖結構附近的激光線相交（根據術前圖像估算）。本文報告了為協助完成此任務而開發的導航系統，以及幻象實驗的結果，這些幻象實驗表明可以檢測到關鍵結構，相對于鉆頭的精度約為1mm。 海淀區的協作機器人醫用儀器湖南協作機器人，可以聯系位姿科技（上海）有限公司；
身前，人們好奇地圍觀著這長著機械手臂的機器人。針對正在優化測試中的兩臺設備，項目組計劃下一步將對在地壇醫院測試的機器人遠程進行軟件上的優化，并繼續進行功能的測試；另一臺將結合在地壇測試的經驗進行完善，送往武漢。醫學研究生和工科研究生討論設計改由于批量生產和實驗室科研差異較大，機器人地投產還要經歷一個重新設計、產品測評的流程。同時，作為一種醫療器械，還需通過醫療倫理審查、相關部門認證等步驟，目前各個環節都在加急審批，爭取盡快實施。對于未來，鄭鋼鐵說，“巡診機器人項目本就是為大規模傳染病爆發設計的，平日使用機會不多，但其中許多技術會從中輻射到別的行業，帶動整體的技術發展，巡診機器人其中的技術既可以作為未來的儲備，也有可能引發別的技術進步。”后方的逆行者“希望自己能作為清華的一員，在危難關頭挺身而出，結合自己的專業知識和能力特點，勇于承擔相應的社會責任。”鄭鋼鐵說。鄭鋼鐵也常告訴學生，做事情前“首先要問問自己能為國家做點什么”，這次，他將自己的學生評價為“后方的逆行者”。團隊成員在測試巡診機器人團隊成員祝世杰雖然在家，但他依然和同學們一起并肩戰斗著。
真正實現微創靶向醫療！新型微機器人攜帶藥物可在血液中“逆行”直接作用細胞在未來，許多疾病可能會通過微小的機器人在血液中游走、輸送藥物等來。這類醫療機器的試驗來自于馬克斯·普朗克研究所的研究人員，他們從白血球中獲得靈感，設計出了一種新的微型機器人，可以在血液中“逆流而上”移動。這種機器人本質上是玻璃微粒，寬度不到八微米。一半是涂有一層鎳和金的薄膜，另一半則是攜帶藥物有效載荷。在這個測試中，有效載荷是分子以及識別細胞的抗體。新的機器人并不像其他微型機器人那樣在血液中游動，而是通過沿著血管壁滾動的方式移動，很像白細胞一樣。這種運動的方向可以通過磁場從體外控制。當接通電源后，金屬涂層的一側會將球體拉向該方向。研究人員在實驗室里的模擬血管中進行了測試，發現磁力足夠強大，可以逆流拖動機器人。當關閉后，機器人只是隨著血液流動，可能會讓科學家們精確地控制機器在身體的哪個部位移動。“利用磁場，我們的微型機器人可以通過模擬的血管向上游游動，由于強大的血流和密集的細胞環境，這是很有挑戰性的。”該研究的主要作者YunusAlapan說。“目前的微型機器人都無法承受這種血流。此外。
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來自3D融合圖像的信息有助于將特定的狹窄或冠狀動脈狹窄區域及其嚴重程度與可能的心臟組織和局部缺血相關聯（在這種情況下，心肌的某些部位無法獲得足夠的血液）。這可以用來幫助指導介入或外科血管重建手術，例如支架或搭橋手術，以改善心臟的血液供應。馮·斯皮恰克（vonSpiczak）說：“該技術可以使可能容易受益于血運重建的患者和冠狀動脈狹窄更容易，更準確地識別。”“采用當今的臨床2D標準導致我們的研究中出現了許多不確定的發現，而當包含來自CT的血流估計信息和3D圖像融合的其他信息時，大多數這些不同的發現可以解決。”這項研究指出了融合方法在復雜情況下的作用，這些復雜情況在次測試中無法確定結果，例如，當CT和MRI結果不一致或什至矛盾時。馮·斯皮卡克（vonSpiczak）表示，其實現的障礙包括更高的成本和復雜性，可以通過軟件的進步緩解這些問題。廣東協作機器人，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；海淀區的協作機器人醫用儀器
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一套手術機器人系統主要由哪些部分組成？手術機器人，或者輔助手術機器人，是近幾年科研和投資的熱點，受到越來越多投資人和創業者的青睞。目前的進一步讓大家意識到了醫療行業機器換人的潛在價值。美國、歐洲、日本的手術機器人臨床應用已較為成熟，國內受制于技術起步晚、醫療認證周期較長等原因，目前進入臨床應用的還不多。不過已有不少科研團隊已經進入這個賽道，走在融資、研發、拿證的路上。應用場景涵蓋多個領域，包括：骨科手術、神經外科、消融、其它微創手術、整形外科、牙科、植發、按摩、針灸、等。如何研發一套完整的手術機器人？創業團隊需要掌握哪些關鍵技術？手術機器人的價值在于它的精細性和穩定性。因為人的眼睛誤差遠大于精密光學儀器，人的手也會抖動或疲勞而機械臂不會。所以，一套手術機器人首先需要一個機械臂來替代醫生的手，或幫助醫生進行手術器械的輔助定位。如下圖：（醫療機械臂）（輔助手術定位）其次，手術機器人只有手是不行的，它還需要一雙眼睛。因為有了視覺，才可以保證手臂能夠按照醫生的手術規劃進行精確的移動或旋轉（六自由度移動）。這就需要一套三維空間定位系統。
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